MCDC506全數字直流伺服驅動器
一、 概述
MCDC506是本公司採用DSP控制技術設計生產的低成本全閉環全數字直流伺服驅動器。包括三個閉環調節迴路（位置迴路、速度迴路以及電流迴路）。可以工作在位置，速度和轉矩模式，:適合驅動電壓50V 功率在200W以下的直流伺服電機。
二、 特點
l 位置控制：輸入光隔離脈衝與方向（PULSE/DIR）或雙脈衝（CW/CCW）信號
l 速度控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff做速度輸入）
l 轉矩控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（（由Pos.ff做轉矩輸入）
l 光隔離伺服復位輸入接口ERC
l 光隔離故障報警輸出接口ALM
l 電流環帶寬：（-3dB）2KHz（典型值）
l 速度環帶寬：500Hz（典型值）
l 位置環帶寬：200Hz（典型值）
l 電機端正交編碼器輸入接口:：差分輸入（26LS32）也可接單端
l 可用RS232C接口通過PC機或文本顯示器下載參數
l 過流，I2T，過壓，欠壓，過熱，超速，超差保護
l 綠燈表示運行，紅燈表示保護或脫機
三、 端口說明
控制信號輸入/輸出端口X1
端子號 | 符 號 | 名 稱 | 說 明 |
1 | PUL+ | 脈衝正輸入 | 高有效 |
2 | PUL- | 脈衝負輸入 | 低有效 |
3 | DIR+ | 方向正輸入 | 高有效 |
4 | DIR- | 方向負輸入 | 低有效 |
5 | ERC+ | 伺服復位正輸入 | 高有效 |
6 | ERC- | 伺服復位負輸入 | 低有效 |
7 | ALM | 報警輸出信號 | 集電極輸出 |
8 | EGND | 報警輸出地 | 集電極輸出地 |
編碼器反饋信號輸入端口X2
端子號 | 符 號 | 名 稱 | 說 明 |
1 | GND | 輸出電源地 | |
2 | PB- | 編碼器B相負輸入 | |
3 | PB+ | 編碼器B相正輸入 | 單端連接 |
4 | PA- | 編碼器A相負輸入 | |
5 | PA+ | 編碼器A相正輸入 | 單端連接 |
6 | VCC | 輸出電源 | |
功率端口X3
端子號 | 符 號 | 名 稱 | 說 明 |
1 | S- | 電機S-端 | 電機電樞 |
2 | S+ | 電機S+端 | 電機電樞 |
3 | VDC | 輸入直流電源 | |
4 | GND | 輸入電源地 | |
四、 伺服系統的參數調整和設置（電位器逆時針調時值減小，順時針調時值增大）
A ：驅動器電路板上一個四位的雙排插針，做工作模式設置，從外到里定義為1-4號位置。
1）當短接帽插都不插時，位置模式脈衝/方向。
2）插在1號位置時，速度控制，由Pos.ff做速度輸入。
3）插在2號位置時，力距控制，由Pos.ff做轉矩輸入。
4）插在1號和2號位置時，位置控制正脈衝/負脈衝輸入。
5）插在3號位置時，位置控制脈衝/方向，但轉動方向相反。
B ：電位器有11個刻度,逆時針調到頭為0,順時針調到頭為10,中間為5
Pos.ff：位置前饋調節
Pos.P ：位置比例增益調節
Pos.D ：位置微分調節
Vel.P ：速度比例增益調節
Tor.P ：電流比例增益調節
伺服系統包括三個反饋迴路（位置迴路、速度迴路以及轉矩(電流)迴路）。最內環電流迴路的反應速度最快，中間環節速度的反應速度必須高于最外環位置迴路。假使未遵守此原則，將會造成震動或反應不良。伺服驅動器的設計可確保電流迴路具備良好的反應效能。用戶只需調整位置迴路與速度迴路參數。系統各參數之間總是相互制約的，如果只有位置迴路增益增加，位置迴路輸出的指令可能會變得不穩定，以致整個伺服系統的反應可能會變得不穩定。通常可參照下列步驟對系統進行調整：
1) 將位置前饋和位置微分設為電位器刻度(3)，位置增益和速度增益先設在較低值刻度（3），然後在不產生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動則再減小刻度（0.5-1） 格。
2） 增加位置增益至少有振動。再增加位置微分至沒有振動。
3） 增加位置前饋使滯后和超調最小。
4） 如果電機運行時有振動，適當減少速度增益。
5） 如果電機停止時有振動，適當減少位置增益，或增加位置微分。
6） 如果電機有電磁躁聲，適當減少電流增益。
在整個響應無超調、無振動的前提下，應將位置增益設至最大。隨後對速度增益及位置前饋、位置微分進行微調，找到最佳值。
五、 技術指標
l 輸入直流電壓範圍24~50V(典型值)
l 200W連續輸出功率
l 連續輸出電流 6A 32KHz PWM
l 過載輸出電流 18A (3秒)
l 保護
過電流動作值 峰值30A±10%
過載I2t電流動作值300% 5S
過熱動作值80℃
過壓電壓動作值 65V
欠壓電壓動作值 18V
l 最大脈衝輸入頻率 300K
l 最大RS232C速度 19.6Kbps（需要外加轉換接口）
l 使用環境
場合： 儘量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體
工作溫度： 0~+50℃
儲存溫度： -20℃~+80℃
濕度： 40~90%RH
冷卻方式：自然冷卻或強制風冷
l 外形尺寸 118×76×35
l 重量 約200克
